Ko nga Kairangahau mai i te UC Berkeley's Biomimetic Millisystems Lab e pukumahi ana ki te hanga i to ratau robot peke Salto mai i tana tiimata i te 2016. I tera wa, ko te karetao i kaha ki te peke i nga taumata tiketike, engari he raru whakatau ka taea te whakaoti i nga peke e rua i mua o te hinganga.
Kua oti i nga kairangahau te whakatau i nga raru whakaritenga ki te Salto-1P (Ko te Locatorion Tote i runga i nga Parenga Whenua), ka taea te peke ki runga ake, roa ake, tere atu, me te nuinga o nga puruatanga i te waahanga o mua.
Ko te Salto taketake i whakawhirinaki ki te hiku o te huringa kokiri ki te whakahaere i tana tangi i a ia e peke ana, a he pai te mahi, engari mo te rererangi kotahi anake, na te uaua ki te whakahaere. Ko te Salto-1P kua whakahoutia kia taea ai e ia te whakawhiti i waenga-i te rangi ma te whakamahi i te hiku inertial ano, engari me te awhina o nga tokorua takirua hei pupuri i te pumau.
Ka kaha a Salto ki te peke ki te teitei 4.1-putu ma te whakamahi i te motuka iti, kaitautee whakahekeheke me te pouaka whakatuu-hiku e whakatairanga ana i te waewae kotahi o te robot ki te tere 1.83 m / s. Ka eke ana ki te rangi, ka taea te pupuri i te tuunga, te ware ranei, te huri me te piu i nga ara katoa ma te whakamahi i nga thrusters (Cheerson CX-10 quadcopter propeller blades).
Ko te whakahaere i te robot ka mahi ma te papaaho karapu ImageProc 2.5 kei runga, me tetahi taraiwa motuka BLDC, ko te hiku me nga kaitautoko e aia ana e nga piriti H. Hei pupuri i te pumau i te peke, ka whakamahia e te ImageProc nga tuhinga waea mai i te motuka-taraiwa me te 6-axis IMU sensor, kia taea ai te pupuri me te pupuri i nga tukurua peke.
Ko te raupaparorohiko e whakahaere ana i te whakaaturanga ka ahu mai i te algorithm i hangaia e Marc Raibert maana 3D Hopper-Kotahi-waewae XNUMXD i hoahoahia e ia i te tau 1984, ahakoa he rite tonu te mahi mo te Salto-1P, me whakarereke kia pai ai nga korero a te robot (he taumaha te Hopper 170-wa neke atu i te Sal0.98's XNUMX kg).
I te wa kei te heke mai mo te Salto-1P, ka whakamahere nga kairangahau kia haere tonu tana whanaketanga kia pai ake ai te whakahaere i nga taunekeneke me nga rerekee rereke me nga whenua me te mana taunga me nga rautaki ka taea e te robot te peke atu i nga pakitara neke atu i te kotahi.
