Circadori di u Laboratoriu Biomimetic Millisystems di UC Berkeley sò stati occupati à sviluppà u so robot di saltu Salto dapoi u so debut in 2016. In seguitu, u Nelso era capace di saltà à grande altezza, ma avia prublemi d'orientazione è ùn pudia compie chè dui salti di fila prima di schjattà.
I ricercatori anu da allora risoltu i prublemi di orientazione cù u Saltu-1P (Locomozione Saltatoriale nantu à l'Ostaculi di u Terrenu), chì pò avà saltà più altu, più longu, più veloce, è cun più ripetizioni di a versione precedente.
U Salto originale si basava nantu à una coda inerziale rotativa per cuntrullà u so pitch mentre saltava, è hà travagliatu bè, ma solu per un pianu, rendendu difficiule da cuntrullà. U Salto-1P hè statu aghjurnatu in modu da pudè orientassi in mezu à l'aria aduprendu sempre a stessa coda inerziale, ma cù u sustegnu aghjuntu di un coppiu di propulsori per mantene a stabilità.
Salto hè capace di saltà à un'altezza di 4.1 piedi usando un picculu mutore, un attuatore elasticu è una scatula di ingranaggi posizionata in coda chì propulsa a sola gamba di u robot à una velocità di 1.83 m / s. Una volta in aria, pò mantene a pusizione o u pitch, roll and yaw in ogni direzzione aduprendu i propulsori (pale di elica quadcopter Cheerson CX-10).
U cuntrollu di u robot hè fattu cù un pannellu di cuntrollu di robot ImageProc 2.5, cun un driver BLDC, mentre a coda è i propulsori sò guidati da ponti H. Per mantene a stabilità mentre salta, ImageProc utilizza i dati di telemetria da u mutore-driver è un sensore IMU à 6 assi, chì li permette di ottene è sustene ripetizioni di saltu.
U software chì cuntrolla u spettaculu deriva da un algoritmu creatu da Marc Raibert per i soi Tramoggia 3D à una Gama hà cuncipitu in u 1984, è ancu s'ella funziona guasi listessa per u Salto-1P, ci vulia à esse mudificatu per adattassi à e specifiche leggere di u robot (a Hopper pesava 170 volte più cà i 0.98 kg di Salto).
In quantu à l'avvene per u Salto-1P, i circadori prevedenu di cuntinuà u so sviluppu per ottene una migliore interazione di cuntrollu cù diversi ostaculi è terreni cù u cuntrollu di l'atterrissimu è strategie chì permettenu à u robot di saltà da i muri più di una volta.
