Els investigadors del Biomimetic Millisystems Lab de la UC Berkeley han estat ocupats desenvolupant el seu robot saltador Salto des del seu debut el 2016. Aleshores, el robot era capaç de saltar a grans altures, però tenia problemes d'orientació i només podia completar dos salts seguits abans de caure.
Des de llavors, els investigadors han resolt els problemes d'orientació amb el Salto-1P (Saltatorial Locomotion on Terrain Obstacles), que ara pot saltar més alt, més llarg, més ràpid i amb més repeticions que la versió anterior.
El Salto original es basava en una cua inercial giratòria per controlar el seu to mentre saltava, i funcionava bé, però només per a un avió, cosa que dificultava el control. El Salto-1P s'ha millorat perquè pugui orientar-se a l'aire encara utilitzant la mateixa cua inercial, però amb el suport afegit d'un parell d'impulsors per mantenir l'estabilitat.
Salto és capaç de saltar a una alçada de 4.1 peus utilitzant un motor petit, un actuador elàstic i una caixa de canvis col·locada a la cua que impulsa la cama única del robot a una velocitat d'1.83 m/s. Un cop a l'aire, pot mantenir la posició o inclinar, rodar i girar en qualsevol direcció mitjançant els propulsors (àleps d'hèlix de quadcopter Cheerson CX-10).
El control del robot es fa amb un tauler de control de robot ImageProc 2.5 a bord, juntament amb un controlador de motor BLDC, mentre que la cua i els propulsors són impulsats per ponts H. Per mantenir l'estabilitat mentre salta, l'ImageProc utilitza dades de telemetria del controlador del motor i un sensor IMU de 6 eixos, que li permeten aconseguir i mantenir repeticions de salt.
El programari que controla l'espectacle deriva d'un algorisme creat per Marc Raibert per al seu Tremuja 3D d'una cama va dissenyar el 1984, i tot i que funciona gairebé igual per al Salto-1P, calia modificar-lo per adaptar-se a les especificacions lleugeres del robot (el Hopper pesava 170 vegades més que els 0.98 kg del Salto).
Pel que fa al futur del Salto-1P, els investigadors planegen continuar el seu desenvolupament per aconseguir una millor interacció de control amb diferents obstacles i terrenys juntament amb un control d'aterratge i estratègies que permetrien que el robot salti de les parets més d'una vegada.
